您好!修改刚性前,先要确定负载惯量,可以让驱动器自动测试,也可以通过贵公司的机械结构的工程师计算出来负载惯量。设定自动增益调整功能为有效,修改有效后,增益如位置环、速度环等相关增益参数会跟随刚性变化产生变化。调整完参数以后,建议把自动增益调整关闭。如果还有什么问题,欢迎您再次提问。