控制输入 |
①伺服使能开启输入 ②报警清除输入 ③增益切换输入 ④正方向驱动禁止输入 ⑤负方向驱动禁止输入 ⑥强制报警输入 ⑦惯量比切换输入 |
控制输出 |
①伺服报警输出 ②伺服准备输出 ③外部制动器解除信号 ④速度到达输出 ⑤转矩限制中信号输出 ⑥零速检出信号 ⑦警告输出 ⑧报警清除属性输出 ⑨伺服使能开启状态输出 |
位置控制 |
控制输入 |
①偏差计数器清除 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换 ⑥控制模式切换 |
控制输出 |
①定位完成 ②有无位置指令输出 |
脉冲
输入 |
最大指令脉冲频率 |
500 kpps(使用光电耦合器输入时)
8 Mpps(使用长线接收器输入、4 倍频时) |
输入脉冲信号形态 |
差动输入。通过参数可进行选择。(①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向) |
指令脉冲分倍频(电子齿轮比设置) |
指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令输入进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000倍~8000倍的情况下使用。 |
平滑滤波器 |
针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。 |
模拟输入 |
转矩限制指令输入 |
可单独进行各方向的转矩限制。 |
转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
2自由度控制 |
可使用 |
制振控制 |
可使用 |
负载变动抑制控制 |
可使用 |
速度控制 |
控制输入 |
①内部指令速度选择 ②零速箝位 ③速度指令符号输入 ④控制模式切换 |
控制输出 |
①速度一致输出 ②有无速度指令输出 |
模拟输入 |
速度指令输入 |
通过模拟电压可进行速度指令输入。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(6 V/额定转速 标准出厂设置) |
转矩限制指令输入 |
可单独进行各方向的转矩限制。 |
转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
内部速度指令 |
可根据控制输入切换内部速度8速。 |
软启动/断电功能 |
0s ~10s / 1000r/min 可单独设定加速、减速,也可设定S字加减速。 |
零速箝位 |
根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。 |
2自由度控制 |
可使用 |
转矩控制 |
控制输入 |
①零速箝位 ②转矩指令符号输入 ③控制模式切换 |
控制输出 |
①速度一致输出 ②速度限制中输出 |
模拟输入 |
转矩指令输入 |
可通过模拟电压输入转矩指令。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(3 V/额定转矩 标准出厂设定) |
速度限制功能 |
可根据参数设定速度限制值。 |
全闭环
控制 |
控制输入 |
①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换 |
控制输出 |
①定位完成 ②位置指令有无输出 |
脉冲
输入 |
最大指令脉冲频率 |
500 kpps(光电耦合器输入)
8 Mpps(使用器线接收器输入、4 倍频时) |
输入脉冲列形态 |
差动输入。可根据参数进行选择。(①正/负 ② A相/B相 ③指令/方向) |
指令脉冲分倍频
(电子齿轮比的设置) |
指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000倍~8000倍的情况下使用。 |
平滑滤波器 |
针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。 |
模拟输入 |
转矩限制指令输入 |
可单独进行正/负方向的转矩限制。 |
转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
外部位移传感器分倍频设置范围 |
1/40倍 ~ 1280倍
可在分子=1~223、分母=1~223 的范围中任意设定编码器反馈脉冲(分子)与外部位移传感器(分母)的比,请在以上范围内使用。 |
2自由度控制 |
可使用 |
制振控制 |
可使用 |
共通 |
自动调整 |
可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态,实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。 |
反馈脉冲的分频功能 |
可任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为最大值) |
保护功能 |
硬件错误 |
过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。 |
软件错误 |
位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。 |
报警数据跟踪功能 |
可参照报警履历。 |