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北京阿沃德科技有限公司
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产品介绍
功能特点
指标参数
选型说明
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实现行业高等级的高速・大转矩与小型轻量化※1
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※1 仅有中惯量、高惯量型。
※2 MHMF200 W
※3 MSMD200 W |
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通过提高位置检出分辨率，实现更加平滑的高精度定位
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| ※4 增量式编码器。 |
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更快速、更智能、使用更简单的升级。
实现了正确动作的， 高速响应・高精度定位。
通过CPU等硬件的更新以及搭载了当社独自开发的新型算法，实现了更高速的响应性。同时，可自动去除根据共振产生的微振动、根据机械的摇动产生的振动等，实现了高精度的定位。
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通过简单的快速设定、整定时间与以前相比减少约64%※1。
通过新升级了的适合增益，大幅度缩短了调整时间。可自动设定・调整自适应陷波滤波器功能及各种增益。
※1 与本公司以前产品A5Ⅱ家族相比较。
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提高生产性，实现响应频率3.2 kHz。
实现响应频率3.2 kHz。通过实现与以前机种相比139 ％的提升※1，达到更高速动作，提高生产性。
※1 与本公司以前产品A5Ⅱ家族相比较。
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实现节省维护减少故障发生。
将防尘性与耐热性更好的带油封（带保护唇）电机加入阵容中
在原有相同规格的带油封电机阵容中，追加了防尘性与防油性更好的带油封（带保护唇）电机。此机种由于变更了油封的材质，提高了耐热性。
在粉尘、灰尘较多的使用环境、与齿轮头机械连接等情况下，请根据用途选用此机种。
●法兰口径80 ｍｍ以下的MSMF电机没有带油封（带保护唇）的机种。
●法兰口径80 mm以下的MQMF、MHMF电机有带油封（带保护唇）的机种，可与A5家族产品互换安装。
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■油封对照表
| 法兰口径 |
电机种类 |
带油封 |
带油封（带保护唇） |
|---|
| □80 mm以下 |
MSMF |
◎ |
丁腈橡胶（NBR) 制 |
无设定 |
|---|
| MHMF、MQMF |
◎ |
◎ |
氟素橡胶制 |
不可与A5家族安装互换 |
|---|
| □100 mm以下 |
全机种 |
◎ |
◎ |
可与A5家族安装互换 |
|---|
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对应IP67的电机（□80 mm以下为订购品）
采用与电机的电源・编码器输入输出部直接连接的连接器，
提高了电机的密封性，实现了IP67。
●法兰口径□80 mm以下对应IP67的电机为订购品。
●关于适用的环境条件，请参考马达补充规格
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IP是什么？
表示防尘・防水性能等级的国际标准规格。
(IP:Ingress Protection)
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对于粉尘的保护等级
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| 1 |
防护直径大于50 mm的固体外物侵入 |
| 2 |
防护直径大于12.5 mm的固体外物侵入 |
| 3 |
防护直径大于2.5 mm的固体外物侵入 |
| 4 |
防护直径大于1.0 mm的固体外物侵入 |
| 5 |
防尘形：无法完全防止粉尘侵入内部，
但侵入粉尘量不会影响电气正常运作 |
| 6 |
耐尘形：完全防止粉尘侵入内部 |
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对于水的保护等级
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|---|
| 1 |
防止垂直滴水浸入 |
| 2 |
倾斜15度以内时仍防止垂直滴水浸入 |
| 3 |
防止与垂直夹角小于60度的方向所喷洒的水浸入而造成损坏 |
| 4 |
防止各个方向飞溅而来的水浸入而造成损坏 |
| 5 |
防止来自各个方向由喷嘴喷射出的水浸入而造成损坏 |
| 6 |
防止因大浪的浸入造成损坏 |
| 7 |
防止浸在规定的水压和时间下水的浸入造成损坏 |
| 8 |
防止沉没时水浸入造成损坏 |
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动态制动器功能
通过设定参数，在伺服使能OFF时，正方向/负方向驱动禁止时，电源断电时，异常停止时，可选择使伺服电机的U、V、W的卷线短路的动态制动器动作。 请根据机械设备的要求规格，选择设定动作时序。
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电源突入电流抑制功能
接通电源时，为防止由于突入电流引起的电源配线用开关误动作，内置了突入电流抑制电阻。
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参数初始化功能
其他驱动器功能
半闭环/全闭环（输入脉冲8 Mpps、输出脉冲 4 Mpps）对应
AA6SF系列可对应全闭环控制，实现指令输入8 Mpps，反馈输出4 Mpps的高分辨率、高速运转。可对应业界顶级范畴的高性能定位分辨率指令（脉冲列指令的情况下）。
●A6SE、A6SG系列不可对应全闭环控制。
●相应的外部位移传感器为AB相反馈位移传感器（一般通用品）及串行反馈位移传感器（松下协议专用品）。
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自动/手动 陷波滤波器
搭载简单的自动设定陷波滤波器的功能。不需进行繁琐的振动频率测定便可自动检测振动，并设定陷波滤波器。
通过该陷波滤波器，可大幅降低因机械设备产生的异音和振动，实现高速响应动作。
A6家族产品搭载了5个陷波滤波器。每个的设定频率为50 Hz～5000 Hz，且都可调整深度。（其中2个可自动设定）
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自动/手动 制振滤波器
搭载了通过安装支援软件自动设定制振滤波器的功能。制振滤波器根据指令输入去除固有的振动频率，可大幅降低停止时轴的摆动。
制振滤波器同时使用时，由以往机种的2个变更为3个（2自由度控制模式有效时由以往机种的1个变更为2个），有效的设定频率也扩大到了0.5 Hz～300.0 Hz。
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负载变动抑制控制
根据工件的载重变化等相应的惯量也会变动，本功能可自动设定最适合的增益表。通过此方法，机械设备的动作可达到稳定状态。
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再生处理功能
使较大惯量的负载停止时或上下轴驱动时，通过再生电阻消耗由伺服电机返回给伺服驱动器能量的功能。
●外形型号为「A型」「B型」的驱动器没有内置再生电阻。建议需要时连接推荐选购的外置再生电阻。
●外形型号为「C型」「D型」「E型」「F型」的驱动器内置了再生电阻，通过连接外置再生电阻，可达到提高再生能力的效果。
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摩擦转矩补偿功能
为降低机械类摩擦的影响而提高响应性的功能。通常补偿一定动作的零漂转矩为偏载重补偿，可根据动作的方向设定动摩擦补偿，根据指令速度变化设定粘性摩擦补偿。
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增益3段功能
除通常的增益切换外，追加了第3段增益切换功能。可在停止・运转时的增益中设定停止间隙时的增益。暂时提高停止间隙时的增益，可缩短定位时间并且降低振动。
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惯量比切换功能
可通过接口的切换输入功能，可进行第1段/第2段惯量比的切换。通过该功能，可提高有/无负载等情况下，惯量增大到第2段时的响应性。
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输入输出信号分配功能
可通过参数任意分配通用的10个输入，6个输出信号。（输入信号都可进行常开，常闭的选择）。通过使用安装调试软件「PANATERM」，设定更加轻松。
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转矩限制切换功能
可应用于简单的压力・张力控制，无传感器原点复位等事例中。
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支持快速调试的多功能软件。
安装调试软件「PANATERM」
「安装了「PANATERM」的电脑与MINAS A6家族产品通过USB连接后，可轻松的进行参数的设定、控制状态的监视、安装的调试、机械设备的分析等。 「PANATERM」对应日语・英语・汉语3国语言。
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适用国际规格
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| 规格 |
驱动器 |
电机 |
|---|
| 欧洲EU指令 |
EMC指令 |
EN55011
EN61000-6-2
EN61000-6-4
EN61800-3 |
-
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|---|
| 低电压指令 |
EN61800-5-1
EN50178 |
EN60034-1
EN60034-5 |
|---|
机械指令
功能安全＊1 |
ISO13849-1(PL e、Cat.3)
EN61508(SIL3)
EN62061(SILCL 3)
EN61800-5-2(SIL3、STO)
IEC61326-3-1
IEC60240-1 |
-
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|---|
| UL标准 |
UL508C
（文件No.E164620) |
UL1004-1、UL 1004-6
（文件No. E327868） |
|---|
| CSA规格 |
C22.2 No.14 |
-
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|---|
| 韩国电波法（KC）＊2 |
KN11
KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11 |
|---|
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IEC : International Electrotechnical Commission=国际电气标准会议
E N : Europaischen Normen=欧洲标准
EMC : Electromagnetic Compatibility=电磁兼容性
U L : Underwriters Laboratories=美国保险商实验所
CSA : Canadian Standards Association=加拿大标准协会
● 出口时，请遵守当地法律法规。
＊1 A6SE、A6SG系列未对应功能安全（Safety）规格。
＊2 关于韩国电波法的注意事项
该机器是工作用电磁波发生装置(Class A)，用于家庭以外的场所。
请销售人员和客户注意。
不属于中国强制性产品认证制度（CCC: China Compulsory Certification）的认证产品。
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适合欧洲EMC指令的低噪音
适合抑制电磁辐射噪音的欧洲EMC指令。可支持设备装置等的对应规格。
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对应欧洲安全规格（A6SE、A6SG系列除外）
准备了电机电源断电用的软件不互相干涉的2套独立电路。对应机械的低电压指令，不需要给配备电机通电断电用的电磁接触器。（最终，需要向验证机关确认）
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对应SEMI-F47
对应在无负载时、轻负载时的SEMI规格中的F47电源瞬间停止规格。在半导体・液晶制造装置中有用。
●单相100 V规格的驱动器不适用。
●请确认务必在实际机器设备中，对于F47电源瞬间停止规格进行相应的测试。
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高速网络驱动器 Realtime Express（RTEX）MINAS A6N
追求极致的实时性
基本性能大幅度提升
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| ●使用A/B相反馈位移传感器时，最大4 Mpps |
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对应多种需求的功能性
◎对应位置、速度、转矩的全模式（内置定位功能）
◎高精度的位置箝位&比较功能
◎从2 ms到62.5 μs自由的设定通信周期
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简单的网络连接
◎兼备高性能和低成本
◎通过通信IC确立同步性
◎对应机器的开发更容易
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●Realtime Express 及 RTEX 是松下电器柱式会社的登录商标。Realtime Express 是当社独自开发的高速・同步运动控制网络。
※1：通信周期、伺服以外的从机的连接依存于上位控制器的规格。
※2：通信周期为0.0625 ms时的指令更新周期为0.125 ms。 |
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A6 SF 系列（多功能型）
位置・速度・转矩・全闭环型
基本规格
| 项目 |
功能 |
|---|
| 输入电源 |
100 V |
主电路电源 |
单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
|---|
| 控制电路电源 |
单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
|---|
| 200 V |
主电路电源 |
A型～
D型 |
单相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
|---|
E型～
F型 |
三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
|---|
| 控制电路电源 |
A型～
D型 |
单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
|---|
E型～
F型 |
单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz |
|---|
| 使用环境条件 |
温度 |
使用温度 0 ℃～55 ℃（无冻结）
保存温度 －20 ℃～65 ℃（最高温度保证：80 ℃ 72小时 但是无结露※1） |
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| 湿度 |
使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下 （无结露※1） |
|---|
| 海拔 |
海抜1000 m 以下 |
|---|
| 振动 |
5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz |
|---|
| 控制方式 |
IGBT PWM 方式 正弦波驱动 |
|---|
| 编码器反馈 |
23 bit（8388608 分辨率）7线串行绝对式编码器
※以增量式系统（不使用多圈数据）使用的情况下，无需连接绝对式编码器用电池，将参数Pr0.15 设置为「1」（出厂设置）即可使用。 |
|---|
| 外部位移传感器反馈 |
A/B 相・原点信号差动输入
串行通信位移传感器对应制造商:
Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation |
|---|
I/O
连接器 |
控制信号 |
输入 |
通用10输入
根据参数选择通用输入功能 |
|---|
| 输出 |
通用6输出
根据参数选择通用输出功能 |
|---|
| 模拟信号 |
输入 |
3输入（16 bitA/D输入1、12 bitA/D输入2） |
|---|
| 输出 |
2输出（模拟监视器输出2） |
|---|
| 脉冲信号 |
输入 |
2输入（光电耦合器输入、长线接收器输入）
通过光电耦合器输入，可对应长线驱动器I/F・开路集电极I/F
通过长线接收器输入，可对应长线驱动器I/F |
|---|
| 输出 |
4 输出（长线驱动输出3、开路集电极输出1）
编码器反馈脉冲(A・B・Z 相) 或者外部位移传感器脉冲(EXA・ EXB・EXZ 相) 通过长线驱动器输出。
Z 相或者 EXZ 相脉冲也有开路集电极输出。 |
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| 通信功能 |
USB |
可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。 |
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| RS232 |
可与上位控制器进行1 ：1 通信。 |
|---|
| RS485 |
可与上位控制器进行1 ：1 通信。 |
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| 安全功能 |
为对应功能安全的端子 |
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| 前面板 |
①按键 5 个 ②LED 6 位 |
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| 回生 |
A 型, B 型：无内置再生电阻（只有外置） C 型～F 型：内置再生电阻（可外置） |
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| 动态制动器 |
A 型～F 型：内置 |
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| 控制模式 |
①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制 ⑤位置/转矩控制 ⑥速度/转矩控制 ⑦全闭环控制 7个模式通过参数进行切换 |
|---|
※1 请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。
功能
| 项目 |
功能 |
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| 控制输入 |
①伺服使能开启输入 ②报警清除输入 ③增益切换输入 ④正方向驱动禁止输入 ⑤负方向驱动禁止输入 ⑥强制报警输入 ⑦惯量比切换输入 |
|---|
| 控制输出 |
①伺服报警输出 ②伺服准备输出 ③外部制动器解除信号 ④速度到达输出 ⑤转矩限制中信号输出 ⑥零速检出信号 ⑦警告输出 ⑧报警清除属性输出 ⑨伺服使能开启状态输出 |
|---|
| 位置控制 |
控制输入 |
①偏差计数器清除 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换 ⑥控制模式切换 |
|---|
| 控制输出 |
①定位完成 ②有无位置指令输出 |
|---|
脉冲
输入 |
最大指令脉冲频率 |
500 kpps（使用光电耦合器输入时）
8 Mpps（使用长线接收器输入、4 倍频时） |
|---|
| 输入脉冲信号形态 |
差动输入。通过参数可进行选择。（①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向） |
|---|
| 指令脉冲分倍频（电子齿轮比设置） |
指令脉冲频率×电子齿轮比
 作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。 |
|---|
| 平滑滤波器 |
针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。 |
|---|
| 模拟输入 |
转矩限制指令输入 |
可单独进行各方向的转矩限制。 |
|---|
| 转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
|---|
| 2自由度控制 |
可使用 |
|---|
| 制振控制 |
可使用 |
|---|
| 负载变动抑制控制 |
可使用 |
|---|
| 速度控制 |
控制输入 |
①内部指令速度选择 ②零速箝位 ③速度指令符号输入 ④控制模式切换 |
|---|
| 控制输出 |
①速度一致输出 ②有无速度指令输出 |
|---|
| 模拟输入 |
速度指令输入 |
通过模拟电压可进行速度指令输入。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（6 V/额定转速 标准出厂设置） |
|---|
| 转矩限制指令输入 |
可单独进行各方向的转矩限制。 |
|---|
| 转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
|---|
| 内部速度指令 |
可根据控制输入切换内部速度8速。 |
|---|
| 软启动/断电功能 |
0s ～10s / 1000r/min 可单独设定加速、减速，也可设定S字加减速。 |
|---|
| 零速箝位 |
根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。 |
|---|
| 2自由度控制 |
可使用 |
|---|
| 转矩控制 |
控制输入 |
①零速箝位 ②转矩指令符号输入 ③控制模式切换 |
|---|
| 控制输出 |
①速度一致输出 ②速度限制中输出 |
|---|
| 模拟输入 |
转矩指令输入 |
可通过模拟电压输入转矩指令。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（3 V/额定转矩 标准出厂设定） |
|---|
| 速度限制功能 |
可根据参数设定速度限制值。 |
|---|
全闭环
控制 |
控制输入 |
①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换 |
|---|
| 控制输出 |
①定位完成 ②位置指令有无输出 |
|---|
脉冲
输入 |
最大指令脉冲频率 |
500 kpps（光电耦合器输入）
8 Mpps（使用器线接收器输入、4 倍频时） |
|---|
| 输入脉冲列形态 |
差动输入。可根据参数进行选择。（①正/负 ② A相/B相 ③指令/方向） |
|---|
指令脉冲分倍频
（电子齿轮比的设置） |
指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000倍～8000倍的情况下使用。 |
|---|
| 平滑滤波器 |
针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。 |
|---|
| 模拟输入 |
转矩限制指令输入 |
可单独进行正/负方向的转矩限制。 |
|---|
| 转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
|---|
| 外部位移传感器分倍频设置范围 |
1/40倍 ～ 1280倍
可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范围中任意设定编码器反馈脉冲（分子）与外部位移传感器（分母）的比，请在以上范围内使用。 |
|---|
| 2自由度控制 |
可使用 |
|---|
| 制振控制 |
可使用 |
|---|
| 共通 |
自动调整 |
可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。 |
|---|
| 反馈脉冲的分频功能 |
可任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为最大值） |
|---|
| 保护功能 |
硬件错误 |
过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。 |
|---|
| 软件错误 |
位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。 |
|---|
| 报警数据跟踪功能 |
可参照报警履历。 |
|---|
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公司介绍
