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北京阿沃德科技有限公司
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产品介绍
功能特点
指标参数
选型说明
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产品阵容
电机一览表
低惯量
电机 |
额定输出
(kW) |
额定转速
(最高转速)
(r/min) |
旋转编码器 |
保护结构
(*1) |
特 点 |
20bit
增量式 |
17bit
绝对式 |
MSMJ |
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○
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○
|
IP65 |
- |
MSMD |
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|
○
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○
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IP65 |
导线型
小容量
适合需要高转速的用途
大多数情况下都可使用 |
MSME |
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○
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○
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IP67 |
小容量
适合需要高转速的用途
大多数情况下都可使用 |
MSME |
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○
|
○
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IP65(*2) |
中容量
适合用于直接连接丝杆,且机械刚性高的高频运转 |
中惯量
电机 |
额定输出
(kW) |
额定转速
(最高转速)
(r/min) |
旋转编码器 |
保护结构
(*1) |
特 点 |
20 bit
增量式 |
17 bit
绝对式 |
MDME |
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|
1.0 1.5
2.0 3.0
4.0 5.0
|
7.5(*3)
|
11.0(*3)
15.0(*3) |
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2000
(3000) |
1500
(3000) |
1500
(2000) |
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○
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○
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IP65(*2) |
中容量
适合用于传送带连接等机械刚性低的用途 |
MFME
(平板型)
(*3) |
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○
|
○
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IP67 |
中容量
适合用于在平板型,安装受到限制的用途 |
MGME
(低速大转矩) |
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0.9 2.0
3.0
4.5(*3)
6.0(*3)
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○
|
○
|
IP65(*2) |
中容量
适合用于需要低速大转矩的用途 |
高惯量
电机 |
额定输出
(kW) |
额定转速
(最高转速)
(r/min) |
旋转编码器 |
保护结构
(*1) |
特 点 |
20 bit
增量式 |
17 bit
绝对式 |
MHMD |
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|
○
|
○
|
IP65 |
导线型
小容量
适合用于传送带连接等机械刚性低的用途 |
MHMJ |
|
|
|
|
○
|
○
|
IP65 |
- |
MHME |
|
|
1.0 1.5
2.0 3.0
4.0 5.0
|
7.5(*3) |
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|
○
|
○
|
IP65(*2) |
中容量
适合用于大惯性,特别是负载转动惯量较大的传送带 连接等机械刚性低的用途 |
(*1)轴贯通部分,电缆前端连接器除外。
(*2)也有IP67类型。
(*3)仅限IP67电机。
驱动器一览表
系列 |
控制方式 |
终端接口/通信功能 |
安全功能 |
A5系列 |
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位置控制, 速度控制, 转矩控制, 全闭环控制 |
模拟・脉冲输入/RS485・RS232 |
有 |
A5Ⅱ系列 |
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位置控制, 速度控制, 转矩控制, 全闭环控制, 2自由度控制方式 |
模拟・脉冲输入/RS485・RS232 |
有 |
A5E系列 |
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位置控制 |
脉冲列输入 |
无 |
A5ⅡE系列 |
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|
位置控制, 2自由度控制方式 |
脉冲列输入 |
无 |
A5ⅡN系列
(标准型) |
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位置控制, 速度控制, 转矩控制, 2自由度控制方式 |
RTEX |
无 |
A5ⅡN系列
(有安全功能) |
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位置控制, 速度控制, 转矩控制, 2自由度控制方式 |
RTEX |
有 |
快速、智能、简便的 A5Ⅱ系列
实现快速且正确的操作 高速响应·高精度定位
采用提高加工精度和生产性的新算法“2自由度控制方式”
由于以往的模型不能对前馈控制和反馈控制进行个别调整,即使调节“缩短”的前馈控制时,在反馈控制下“减小”控制也会相应变动,所以需要针对它们相互之间再做调整。
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采用2自由度控制方式的A5Ⅱ系列,因为前馈控制与反馈控制可以分别调整,针对指令“缩短”和通过缩短抑制振动的“减小”,缩短了整定时间,实现低振动化。实现了电子零部件实装机的生产节拍高速化,提高了金属加工机器的表面加工精度,工业用机器人能够快速流畅地运行。
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简单快速设定 调整时间是以往的※约1/5
操作性大幅度提高,能简单使用「PANATERM」
设备和装置启动时,需要调整伺服电机、驱动器的情况下,为了便于设定参数与监测等升级安装支持软件「PANATERM」。使画面更加清晰。
搭配可实现快速安装的适合增益
新开发出能最大限度发挥A5Ⅱ系列特性的适合增益功能。当装置刚性低时能够降低振动的自适应陷波滤波器功能,以及能自动设定调整适合的增益。
※ 与本公司以往制品A5系列相比较。
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提高生产效率 实现响应频率2.3 kHz
比以往※速度提高1.15倍
实现响应频率2.3 kHz。可以更快速的动作,进一步提高生产效率。
※ 与本公司以往制品A5系列相比较。
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A5Ⅱ, A5 系列
(位置・速度・转矩・全闭环型)
基本规格
项目 |
性能 |
输入电源 |
100 V |
主电路电源 |
单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz |
控制电路电源 |
单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz |
200 V |
主电路电源 |
A型~D型 |
单相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz |
E型~H型 |
三相 200 V +10 %-15 % ~230 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz |
控制电路电源 |
A型~D型 |
单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz |
E型~H型 |
单相 200 V +10 %-15 % ~230 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz |
环境条件 |
温度 |
使用温度 0 ℃~55 ℃(无冻结)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保证:80 ℃ 72 小时 无结露 ※1) |
湿度 |
使用、保存时都需保持在20 %~85 % RH(无结露 ※1) |
海拔 |
海拔1000 m以下 |
振动 |
5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz(请勿在共振频率下连续使用。) |
控制方式 |
IGBT PWM 方式 正弦波驱动 |
编码器反馈 |
17 bit(131072分辨率)7线串行绝对式编码器
20 bit(1048576分辨率)5线串行增量式编码器 |
外部位移传感器 |
A/B相 |
A/B 相・原点信号差动输入 |
串行端口 |
串行通信位移传感器对应制造商:
Mitutoyo Corporation Magnescale Co., Ltd. MicroE Systems
Renishaw plc, Fagor Automation S.Coop |
并行 I/O 连接器 |
控制信号 |
输入 |
通用10输入
根据参数选择通用输入功能 |
输出 |
通用6输出
根据参数选择通用输出功能 |
模拟信号 |
输入 |
3输入(16 bitA/D输入1、12 bitA/D输入2) |
输出 |
2输出(模拟监视器输出2) |
脉冲信号 |
输入 |
2输入(光电耦合器输入、线接收器输入) |
输出 |
4输出(长线驱动输出3、集电极开路输出1) |
通信功能 |
USB |
连接电脑等 |
RS232 |
1:1 通信 |
RS485 |
最大到31轴的1:n 通信 |
安全功能 |
对应IEC61800-5-2:STO |
前面板 |
① 5个按键 ② 6位LED
③监视器用连接器(模拟监视器输出(2 ch)、数字监视输出(1 ch)) |
再生 |
A, B, G, H型:无内置再生电阻(仅限外置) C~F型:有内置再生电阻(也可外置) |
动态制动器 |
A ~G 型:内置(G型也可外置) H 型:仅限外置 |
控制模式 |
可根据参数切换以下7种模式 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制
④位置/速度控制 ⑤位置/转矩控制 ⑥速度/转矩控制 ⑦全闭环控制 |
※1 请注意,温度降低时湿度上升,容易产生结露。
※2 不适用于2自由度控制。
功能
项目 |
性能 |
控制输入 |
①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 等 |
控制输出 |
定位结束等 |
位置控制 |
脉冲输入 |
最大指令脉冲频率 |
500 kpps(使用光电耦合器输入时) 4 Mpps(使用线接收器输入时) |
输入脉冲信号形态 |
差动输入。可根据参数选择。(①正方向/反方向 ②A相/B相 ③指令/方向) |
指令脉冲分倍频
(电子齿轮比的设定) |
1/1000~1000倍 |
平滑滤波器 |
可针对指令选择一次延迟滤波器,FIR滤波器。 |
模拟输入 |
转矩限制指令输入 |
可单独进行正方向/反方向的转矩限制。 |
转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
瞬时速度观测器 |
可使用 |
制振控制 |
可使用 |
2自由度控制 |
只限A5Ⅱ系列使用 |
速度控制 |
控制输入 |
①内部速度指令选择1 ②内部速度指令选择2 ③内部速度指令选择3 ④零速箝位等 |
控制输出 |
速度到达等 |
模拟输入 |
速度指令输入 |
可通过模拟电压输入速度指令。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(6 V/额定转速 标准出厂设定)
|
转矩限制指令输入 |
可单独进行正方向/反方向的转矩限制。 |
转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
内部速度指令 |
可根据控制输入切换内部速度8速 |
软件启动/断电功能 |
0~10 s/1000 r/min 可单独设定加速、减速,也可设定S字加减速。 |
零速箝位 |
根据零速箝位输入而定。 |
瞬时速度观测器 |
可使用 |
速度指令滤波器 |
可使用 |
2自由度控制 |
只限A5Ⅱ系列使用 |
转矩控制
※2 |
控制输入 |
零速箝位、转矩指令符号输入等 |
控制输出 |
速度到达等 |
模拟输入 |
转矩指令入力 |
可通过模拟电压输入转矩指令。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(3 V/额定转矩 标准出厂设定) |
速度限制功能 |
可根据参数设定速度限制值。 |
全闭环控制
※2 |
控制输入 |
①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切 换输入等 |
控制输出 |
全闭环定位结束 等 |
脉冲输入 |
最大指令脉冲频率 |
500 kpps(光电耦合器输入) 4 Mpps(线接收器输入) |
输入脉冲列形态 |
差动输入 |
指令脉冲分倍频
(电子齿轮比的设定) |
1/1000~1000倍 |
平滑滤波器 |
可针对指令选择一次延迟滤波器,FIR滤波器。 |
模拟输入 |
转矩限制指令输入 |
可单独进行各方向的转矩限制。 |
转矩前馈输入 |
可通过模拟电压输入转矩前馈。 |
外部位移传感器分倍频设定范围 |
1/40~160倍 |
制振控制 |
可使用 |
共通 |
自动调整 |
可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的 电机驱动状态,实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。 |
反馈脉冲的分频功能 |
可任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为最大值) |
保护功能 |
硬件错误 |
过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等 |
软件错误 |
位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等 |
报警数据跟踪功能 |
可参照报警履历 |
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