MOTEC麦克纳姆全向车移动平台分为重载搬运平台、精确装配平台、检修平台、智能移动平台等，用于各种生产线上的自动搬运、精确装配等工作。其主要特点有：

—运动灵活：采用多个麦克纳姆轮的联动控制技术，实现平台360度全向移动以及原地旋转等动作；

— 控制精准：可采用遥控、自动导航等方式，实现对装备的运动速度和移动位置进行精准控制；

—智能化：可选配多种定位及导航方式，从而实现AGV的自主运行功能。用户可根据自身需求选用电磁、光电、手动操纵杆操作、无线操作等操作方式。结合超声、激光障碍物检测技术的应用，实现沿预定路线自动运送物料，自主定位数字化辅助装配等功能，安全可靠。

麦克纳姆全向车移动平台分为重载搬运平台、精确装配平台、检修平台、智能移动平台等，用于各种生产线上的自动搬运、精确装配等工作。其主要特点有：

—运动灵活：采用多个麦克纳姆轮的联动控制技术，实现平台360度全向移动以及原地旋转等动作；

— 控制精准：可采用遥控、自动导航等方式，实现对装备的运动速度和移动位置进行精准控制；

—智能化：可选配多种定位及导航方式，从而实现AGV的自主运行功能。用户可根据自身需求选用电磁、光电、手动操纵杆操作、无线操作等操作方式。结合超声、激光障碍物检测技术的应用，实现沿预定路线自动运送物料，自主定位数字化辅助装配等功能，安全可靠。

图1 MOTEC方案一：全套解决方案

用户可以选择如图1所示的全套控制和驱动的系统方案，也可以利用MOTEC智能型驱动器和自己的控制器构建控制系统。控制器和驱动器之间的连接方式可以选择有线连接或无线连接，分别如图2和图3所示。

图2 MOTEC方案二：驱动传动解决方案

驱动器通过电缆连接到用户的控制系统。

有线连接：

RS232/RS485/CAN总线；

— 模拟量信号

—脉冲信号

— PWM占空比信号

图3 MOTEC方案三：无线控制解决方案

驱动器通过无线模块连接到用户的控制系统。

无线连接：

—RS232/RS485/CAN总线

— 无线信号可以采用Zigbee、Wifi等

关于控制系统，用户可以根据需要选择自己的控制器或者是MOTEC的控制器。另外，用户也可以根据麦克纳姆全向车的用途、使用场所、负载重量、运动速度、运动精度等要求选择不同种类的电机和驱动器。。MOTEC能提供全方位的驱动器解决方案，如下：

步进驱动系统：

-分为2相步进和3相步进驱动系统。主要适合于对成本比较敏感，而且对车辆的过载、加速度和速度的要求不高的场合。MOTEC可以提供12VDC到80VDC的智能型和标准型驱动器；

空心杯驱动系统：

- 空心杯电机和驱动器具有体积小、效率高、噪声小、响应快的特点，适合于超小型车的应用。MOTEC能提供12VDC到48VDC的空心杯电机和智能型驱动系统；

低压直流驱动系统：

- 直流伺服系统具有较宽的直流工作电压，电机和驱动器的选择范围较宽，而且具有过载能力好，噪声小等特点。MOTEC能提供12VDC到180VDC的直流电机和驱动器，额定电流可达150Amps。

交流伺服系统：

- 交流伺服系统供电方式为220VAC或380VAC。由于供电方式的不便，所以我们不推荐该方案。但如果客户需要，MOTEC有全系列的智能型交流驱动器供用户选择。

MOTEC所有的智能型驱动器都支持RS232/RS485/CAN总线的通讯方式，并支持模拟量控制模式和脉冲控制模式。能用于精确的位置、速度和电流控制。

MOTEC麦克纳姆全向车控制系统支持的主要功能如下：

- 360度全向运动（运动方式可以是位置控制也可以是速度控制）

- 车辆原地360度正反向转向；

- 无论是位置控制模式还是速度控制模式，车辆可以在行进过程中随时改变进行的目的位置和运动速度；

- 集成超声和红外等接口，轻松实现防碰撞功能；

- 集成多种保护报警功能，如过流、过压、速度超差、位置超差、温度过高等；

- 集成并可定制各种导航功能；

用户通过标准指令的发送即可实现对麦克纳姆车各种运动的控制，系统软件中具有前进、后退、转向、停止、急停等各类丰富的指令；

指令格式如下表所示(以下为典型指令举例，更详细的指令请和MOTEC的技术人员联系)：

由于用户的需求通常是千变万化的，所以MOTEC除了提供标准的解决方案之外，还为用户提供定制化解决方案。定制方案包括机械平台的定制、驱动控制系统的定制以及运动控制及导航算法的控制。

我们具有一支经验丰富的机械设计团队，可根据客户的运动控制要求，为客户提供几十公斤到50吨的机械运动平台。

由于驱动、控制等均为我公司自主研发，所以我们可以根据客户的特殊需求，定制符合客户的电机、驱动器、控制系统等等，如有需求，欢迎广大新老用户前来咨询，我们将为您提供最完善的方案以及最优质的服务。